TSUBAME Project Weblog

バック後、どんどんにて獣肉を喰らう、Ebr /> ただただジャイロでした、E/p>

以下�Eような企画案を思いつぁE��、Ebr /> あ�EUNISEC飴に匹敵するアイチE��となるに違いなぁE��E/p>

「趁E��型衛星フィギュア全10種 1倁E00冁E��E/p>

趁E��型衛星フィギュア(1/10スケール)が松永堂から発売される、Ebr /> Cute-I,XI-IV,SEEDSなど歴代の名機が全10種でラインナップ、Ebr /> 衛星名を正しく打鍵するとCW音が返ってくる、Ebr /> 好評であればシリーズ化し、E月以降�E第2弾として他CubeSat・50kg級衛星・CanSatも登場、Ebr /> 果ては「コチE�Eの衛星子」�E「くぁE��める衛星」と、カプセルトイのバラエチE��部門に割り込む予定、E/p>

TSUBAMEだけでもつくって悦に浸ろうか思案、E/p>

前記事�E長ぁE��Ebr /> 要するに「KISSの法則」だろう�E�Ebr /> KISSは"Keep it short and simple"(簡潔�E単純を保て)の略である�E�Ebr /> 決して
「接吻は口冁E��の交換である」や
、E人絁E�E男が面妖な白塗り化粧に奁E��な衣裁E��まとぁEbr /> 　ギターをさげると�E�どことなく�Eヴィメタルバンドに見える、Ebr /> とぁE��法則ではなぁE��E/p>

こ�E法則は�E�Ebr /> 偵察機U-2など数、E�E名機を設計しぁEbr /> スカンク・ワークスの天才技術老Ebr /> ケリー・ジョンソン氏が提唱したも�Eである�E�E/p>

技術老E�E
エントロピ�Eの増大(熱力学第二法則)を感じたら！Ebr /> KISSの法則(宁E��工学老E��二秘況Eで抑えこまねばなるまぁE��Ebr /> 例えば�E�Ebr /> 設計すると間違ぁE��くエントロピ�Eが増大する.
主な要因は次、E��機�E追加の要求が出てくることである.
そ�E要求に対応した結果,きれぁE��設計図・コードが汚くなるためだ�E�Ebr /> なので,
"Keep it short and simple"を念仏�Eごとく唱えながら
設計前に忁E��な機�Eをあぶり�EぁE
不要な機�Eは入れなぁE��ぁE��することが賢明である.
※これは頭で刁E��ってぁE��もできなぁE
ぁE��く実行するには要求仕様を明確にする特殊技能を要すめE

まぁEよくあることだぁE
ムダに褁E��な設計にしなぁE��めにめEbr /> こ�E法則は有効である.

褁E��なことめEbr /> 褁E��なまま扱える人は
頭がいぁE��昔�E思ったが�E�Ebr /> そうではなぁE��E/p>

褁E��なことめEbr /> 本質だけ残して
単純化できる人こそぁEbr /> 頭がいぁE�Eである�E�Ebr /> ガリレオ・ニュートン・ファラチE�Eなど
の業績を老E��るとそう思う�E�E/p>

有�Eな衛星開発老E��どぁE��を見�EけるチE��トを思いつぁE��、Ebr /> 試したことはなぁE�Eで、アイチE��アにすぎなぁE��、Ebr /> 今度、人事課に異動したときに試そうと思う、E/p>

「アルミ�Eイルは何に使えますか�E�　思いつくだけ回答してください。、Ebr /> こ�E質問、アルミ�Eイル・チE��トで見�Eけがつく�EではなぁE��、E/p>

イマイチな回答：「おにぎりを包むのに使えまぁE あとシャケ焼くときとかあ�E�？、Ebr /> 解説�E�おそらく、一般人と思われる。しかし、�Eく気にすることはなぁE��Ebr /> 　　　あと、語尾を「かあ～？」と発声するのはめE��た方がいぁE��思う、E/p>

グチE��くる回答：「ハーネスのシールドに使えまぁE あと熱真空チャンバ�Eの断熱とか。、Ebr /> 解説�E�できる衛星開発老E�E可能性がある、Ebr /> 　　　少なくとも、泥臭ぁE��験�E経験�E積んできたと思われる、E/p>

電気的な噛み合わせ試験をした結果、Ebr /> 通信不通が生じることがよくある、E/p>

老E��られる原因は色、E��るが、Ebr /> 検証の結果、Ebr /> ハ�Eネスが長すぎて
ノイズを拾ぁE��すい状態であることが原因だったりする、Ebr /> 特に、SPI通信やI2C通信など伝送距離がとても短ぁE��の(基板冁E��よく言われめEに対して、Ebr /> ハ�Eネスを基板外へ無琁E��り伸ばすことが多い、Ebr /> �E�ほんとは無琁E��りとぁE��より、あまり老E��ずに伸ばすことが多かったりして、Ebr /> 無知だと強気になれるのだ、イェイ。！E/p>

実際問題、構造皁E��ハ�Eネスを伸ばさざるを得なぁE��Ebr /> 50kg・1辺50cm立方の衛星の場合、Ebr /> 衛星側面に取り付くセンサがSPI通信で出力して、Ebr /> センサと基板を数十cmのハ�Eネスで接続なんてざらにある、Ebr /> そして、SPI通信が数MHzなのはおそらく普通�Eことなので、Ebr /> 通信不通になってしまぁE�Eだ、Ebr /> 10cm伸ばしてもアウトだったりするが、Ebr /> 知ってる人には当然のことらしぁE��Ebr /> それで、E��信不通になって苦し�Eが、Ebr /> ぁE��さら周波数変更・差動化・同軸ケーブルへと
設計変更できなかったりして閉口する、E/p>

話をちめE��と戻す、Ebr /> ハ�Eネスが長すぎて
ノイズを拾ぁE��すい状態であることが原因の場合、Ebr /> ハ�Eネスをアルミ�Eイルで完�Eに要E��、Ebr /> そして、アルミ�EイルをGNDに導通させることで
即席のシールドとして、Ebr /> 通信不通を乗り刁E��ことがある、Ebr /> さらに、Ebr /> 配線とアルミとの距離が効く�Eで、Ebr /> 通信ラインだけを巻くことめE��Ebr /> アルミ�E露出を無くし
裂けめE��ぁE��ルミ�Eイルを補強するため
絶縁体�EガラスクロスチE�Eプを巻くこともある、Ebr /> �E�この方法�E東工大河合码Eワイ師匠より伝授されたものである。！E/p>

本当にこれで実験を乗り刁E��たことは何度かあって、Ebr /> アルミ�Eイル最強伝説ぁEbr /> まことしやかに
ささめE��れてぁE��今日である、E/p>

なので、Ebr /> 我、E��しては
アルミ�Eイルは
台所用品で
おにぎりめE��ャケを包むも�Eではなく、Ebr /> 実験用品で
ハ�Eネスを包むも�Eであり、Ebr /> 時には数百丁E�Eする高価な機器の通信不通を解決してしまぁE��めEbr /> こちら�EほぁE��真�E価値ある利用方法だと確信してぁE��、Ebr />

衛星開発をしてぁE��と
次第に物事が刁E��ってくる、E/p>

そんな気がするだけかもしれなぁE��、Ebr /> 大抵の方は当たり前のこととして認識されてぁE��のだろうが、Ebr /> 何か書かなぁE��、どぁE��らブログは更新されなぁE��しいことに気づぁE��ので、Ebr /> 恥じらぁE��がらも無知をさらして、Ebr /> 以下に刁E��ったこと、とぁE��か�Eに銘じてぁE��ことを�Eとつ書ぁE��みる、E/p>

「何も信じてはぁE��なぁE��、Ebr /> こ�E宁E��工学老E��一秘法に関しては、苦痛を伴ぁE��がら思い知った、Ebr /> 設計図、�E生や先輩の言ぁE��と、教科書、データシートなど
ぁE��さい信じてはぁE��なぁE��Ebr /> 最も信じてはぁE��なぁE�Eは、�E刁E�E身である、Ebr /> 言ぁE��えると、Ebr /> 徹底的に誤った仮宁EめE��譁Eを排除せよ、Ebr /> 少なくとも仮定してぁE��とぁE��事実�E忘れるな
とぁE��ことである、E/p>

設計図が実物を正確に反映してぁE��ぁE��となどはざらにある、Ebr /> 先生・先輩に訊いてもいぁE��、�E刁E��老E��たり実験すべきである、Ebr /> 特に、安�Eな場所から気安く物言ぁE��E�E言ぁE��とには
不安にさせられることが多いが、Ebr /> それほど大刁E��言葉�E無かったりする、E/p>

あるA/DCの日本語版チE�Eタシートを允E��設計してぁE��ら、Ebr /> 最新の英語版と相違があり、Ebr /> ひどぁE��にあったこともあった、Ebr /> �E�当然、こちらが悪ぁE��！E/p>

また、Ebr /> 問題�E体が誤った解釈付きでめE��てくるので、Ebr /> 解く前に問題を正しく認識することが忁E��である、Ebr /> センサが正しく測定しなぁE�Eで、センサ自体が悪ぁE��
自信満、E��センサ開発した大手企業を疑ったら、Ebr /> 結局、�E刁E��ちが開発した絁E��込みシスチE��にバグがあったりした、E/p>

では、どぁE��れ�EぁE��のか！Ebr /> そう訊かれても困る、Ebr /> こ�E問題を突き詰めると、哲学の認識論にまで発展するだろう、Ebr /> それに、�E、E��チE��ルト大先生を気取って「コギト�Eエルゴ・スム」とか嘯ぁE��も、正味、衛星動かなぁE��意味なぁE��めE��、E/p>

「俺は正しいね。なぜらなら、俺は常に間違ってぁE��んじめE��ぁE��と思ってぁE��から。、Ebr /> 立川諁E��師匠がまくらで仰ってぁE��、Ebr /> これじゃなぁE��と思う、E/p>

「俺は間違ってぁE��んじめE��ぁE��、Ebr /> と神経をすり減らすくらい真剣に
絶えず老E��続けられるかぁEbr /> 成否を�Eけると思う、E/p>

何かを作ろぁE��すると、Ebr /> どぁE��ても仮定が入る、Ebr /> そ�E仮定�E数は爁E��皁E��増加して、Ebr /> 趁E��型衛星でさえ、Ebr /> 手に負えなぁE��どである、E/p>

開発とは絶え間なぁE�E己否定�E連続であり、Ebr /> 昨日満足した設計を今日の自刁E��捨てることを繰り返すのである、E/p>

他に宁E��工学老E��一秘法�E公琁E��には、Ebr /> 「何にも頼るな、Ebr /> があります�E、Ebr />

どぁE��、地上系と姿勢制御系のOBの「J」です、E/p>

TSUBAME開発も佳墁E��ぁE��ことで、地上系OBのS氏と姿勢制御系のOBのI氏とともに差し�Eれを持参して研究室を訪問してきました、E/p>

研究室につくと、学甁E名とエスカチE�Eの墓標がお�E迎え、Ebr /> ぁE��ー、いぁE��ぁE��ンが栁E��ドリンク飲みすぎでしょ、E/p>

とぁE��わけで、差し�Eれ、E/p>

カチE�E麺2箱、お菓子＋カロリーメイト一式、エスカチE�E6箱

を贈呈しました、E/p>

ジャンクフ�Eドを差し�EれしとぁE��なんですが、E��菜とかもちめE��ととろうね�E�E��開発が�Eと段落したらネ�E�E/p>

差し�Eれ後、クリーンブ�Eスまで後輩たちの勁E��を見に行ってきました、E/p>

下図は最終調整中の様子です、Ebr /> 姿勢制御アルゴリズムによるCMG駁E��の動作確認をしてぁE��した、E/p>

私が在籍してぁE��時�E、やっとこさCMGのランアチE�E・ランダウン・ジンバル回転ができたくらぁE��、アルゴリズムに基づく制御なんてできてませんでした。。、E/p>

おじさん、感動で泣きそぁE��す、E/p>

ラストスパ�Eト、みんな頑張れ！E/p>

偽宮里です、E/p>

最近、CDHでバグが発見されました、Ebr /> 割り込みがハードウェア皁E��おかしいようです、Ebr /> ただし、対痁E��法�E見つけました、Ebr /> 大変申し訳ござぁE��せんが、Ebr /> IPコアまでさかのぼり、Ebr /> 真�E原因を突き止めることが私�E使命です、E/p>

「バグに向かって打て�E�、Eキーボ�Eドを)
「俺達にバグはなぁE��Ebr /> をモチE��ーに
つぁE��にGWもなぁE��とぁE��アメリカン・ニューシネ�Eな所存であります、E/p>

(こ�E記事�E体が余諁E�E塁E

4朁E日に嘘をつく企業が多い、Ebr /> こ�Eブログでも便乗し、Ebr /> 話題をさらぁE��戦を展開しよぁE��したが頓挫、E/p>

返す刀で自己言及�Eパラドックスを応用して
「絶対に嘘をつく」とぁE��ぁEbr /> 「けむにまく」方法を老E��した�Eで公開する、E/p>

1. 4朁E日に嘘をつぁE��だますと宣言
2. ぁE��ぁE��試みる　　　→　だませたら、めでたしめでたし、Ebr /> 3. だませなかった場吁Ebr /> 　　→　、E朁E日に嘘をつぁE��だます」とぁE��嘘をつぁE��だましたことになり、�E己言及�Eパラドックスに突�E

、E朁E日に嘘をつぁE��だませなかった」事宁Ea)から
、E朁E日に嘘をつぁE��だますとぁE��嘘をつぁE��だました」事宁Eb)が�E立し、Ebr /> 事宁Ea)に反する、E朁E日に嘘をつぁE��だました」とぁE��事宁Ea')が�E立し、Ebr /> (a)と矛盾する(?)
とぁE��恐るべき忁E��技であるが、Ebr /> 書ぁE��てよく刁E��らなくなってきたので、止めにする、E/p>

だから技術老E�EぁE��加減なのだと論理学老E��罵詈雑言を浴びるであろぁE��、Ebr /> 平身低頭しつつ、来年に向けてこ�EアイチE��アを用ぁE��googleマップをgoogleに提案しようと思う、Ebr />